异构车规级 SoC 平台零拷贝 IPC 深度对决：Eclipse Iceoryx 与 ROS2 CycloneDDS 架构基准评测

在高并发多租户极限运行负载下，微观基准评测内存动态分配脚印、无锁共享内存冲突惩罚，以及从原始传感器采集到路径规划器处理的端到端超低微秒传输抖动。

共享内存定长内存块池 (Chunk Pool) 零碎片预分配管理

采用 2 的幂次方分级定长内存桶池（Bucketed Memory Pools）完全阻断运行时动态内存分配引发的锁死风险，为多路 4K 环视图像与雷达点云提供恒定 500 纳秒的确定性内存块申请与归还延迟保障。